Centro y eje instantáneo de rotación

El centro instant├íneo de rotaci├│n (CIR) (o polo de velocidades) y el eje instant├íneo de rotaci├│n (EIR) son conceptos cinem├íticos y geom├ętricos fundamentales en la mec├ínica del s├│lido r├şgido. En dos dimensiones o alternativamente en un movimiento plano, s├│lo est├í definido en polo de velocidades o CIR, mientras que en el movimiento tridimensional debe recurrirse a la noci├│n ligeramente m├ís complicada de eje instant├íneo de rotaci├│n.
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